早在戰國時代（公元前475年至公元前221年），就有一種被稱為“蹴鞠”或“蹋鞠”的遊戲開始在民間、軍隊中流傳，當時它還屬於娛樂方式和練兵的工具。
到了漢朝時期，隨着社會經濟的發展，“蹴鞠”這種遊戲發展成熟，逐漸形成了一定的體制，例如：專門的場地、規則和裁判以及專門論述“蹴鞠”的書籍。“蹴鞠”曾經被當作軍事項目，作為訓練土兵的手段之一。
唐代是我國“蹴鞠”最盛行的`時期，“蹴鞠”作為文化交流工具傳到日本。當時在場地、器材方面有兩大創造，有了“充氣的球”和“球門”的設立，遊戲方法多種多樣，如：雙球門的“蹴鞠”，單球門的“蹴鞠”，無球門的“蹴鞠”。
宋朝沿用了唐代的單球門“蹴鞠”，拋棄了雙球門“蹴鞠”，從而降低蹴鞠遊戲的對抗性。當時有了《蹴鞠譜》和《蹴鞠圖譜》等足球理論書籍。從書中描述可知，那時人們已經認識到“蹴鞠”具有健身、娛樂和教育的作用。宋代民間的球會稱為“齊雲社”，一直沿襲到元朝和明朝。
清朝的統治者喜愛冰上運動，逐漸將“蹴鞠”活動改為冰上游戲，到了清朝末年，“蹴鞠”遊戲逐漸衰落乃至失傳。
世界上許多民族都有用腳支配球的遊戲，均屬於足球遊戲的範疇。古希臘人和羅馬人在中世紀以前玩一種“哈巴斯托姆”的足球遊戲，雙方的目的就是把球帶過對方的底線。中世紀的歐洲，在騎士體育中流行一種叫“蘇里”的足球遊戲。到了1066年，“哈巴斯托姆”這種足球遊戲傳入英國，開始盛行並最終在英國站住了腳，1490年正式被定名為足球。