1前目
隨着人們對汽車安全性能要求的提高，汽車電子機械制動(EMB)巳成爲國外汽車零部件廠商及整車廠的研究熱點[1，2]。作爲制動系統的發展趨勢，EMB改變了汽車制動系統的工作模式，通過機電傳動代替了傳統的液壓回路，具有傳動效率高、節能、環保的優點，但同時也對其可靠性提出了很高的要求。爲了提高系統的可靠性，傳統方法是採用硬件備份，這不僅會增加EMB執行器的體積、質量，還會增加成本，因此在不增加成本的前提下來提高EMB執行器的可靠性巳成爲研究EMB的一個焦點[3?]。本文針對某轎車研製EMB執行器，給出EMB執行器的設計流程，並從降低執行器成本、質量及增加可靠性的角度出發，搭建了EMB執行器壓力估算試驗檯，
得到了壓力估算的兩種方法，爲實現壓力的估算提供了依據。
2EMB執行器的工作原理
電機採用空心軸式結構，絲槓從電機中間穿過，以減小執行器的軸向尺寸；減速裝置爲2Z-X型行星齒輪減速機構，太陽輪與電機轉子相連，作爲輸入;輸出是與絲槓相連的行星架，絲槓推動螺母在電機的內孔中運動，螺母端部與制動襯片相連。該EMB執行器工作原理是，施加電壓後，電機帶動行星齒輪減速裝置運動，然後通過滾珠絲槓將旋轉運動轉化爲直線運動，從而推動制動襯片運動以壓緊制動盤從而產生制動壓力。
3EMB執行器的'設計開發
EMB執行器的設計開發流程如圖2所示。設計開發過程主要分兩個部分：執行器理論設計、市場調研及執行器研製與裝配。本文所選目標車型輪缸的最大制動壓強爲12MPa,活塞直徑爲48mm。爲保證制動鉗與制動盤充分脫開,選定EMB的制動間隙爲0.3mm,消除制動間隙的時間爲0.1s。所設計EMB執行器的參數見表1所列。
4EMB執行器壓力估算試驗檯
EMB執行器的壓力估算是通過試驗得到EMB執行器壓力與電機電流、絲槓位移的關係後進行的。本文以Matlab/xPCTarget[89]爲平臺搭建了EMB
執行器壓力估算試驗檯，其原理如圖3所示。主機爲PC機，主要用來接收目標機傳回的數據，以進行
分析處理；目標機是研華610H工控機，其作用是作爲I/O板卡的載體，完成各種信號的採集。
EMB執行器壓力估算試驗檯原理壓力信號是與壓力大小成正比的電壓信號，它通過安裝在絲槓螺母與制動襯片之間的壓力傳感器測量得到；電流信號是與電機母線電流大小成正比的電壓信號，它是通過串聯在電機電路中的大功率小阻值的採樣電阻得到的；絲槓位移是通過測量消除間隙後電機轉過的角度，然後經過轉換得到的，電機轉過的角度通過測量電機霍爾傳感器信號得到。本文所採用的電機爲三相四極對無刷直流力矩電機，其有3個霍爾傳感器。根據無刷直流電機的工作原理知，該電機轉過90°,霍爾傳感器的輸出信號有6種組合狀態，即每個狀態對應角度爲15°。電機轉角與絲槓位移之間的關係爲：
&=9m/l(1)
S=9L/2n(2)
式中，9m爲電機轉軸的角位移；e爲絲槓轉過的角度;l爲減速裝置減速比；S爲絲槓位移；L爲絲槓的螺紋導程
試驗檯採用的數據採集卡爲研華PCL-818HD和研華PCL-727,其中PCL-818HD通過AD來採集
壓力傳感器及電流採樣電阻傳來的電壓信號；PCL-727通過DI採集電機的3個霍爾傳感器輸出的信號以計算絲槓位移。試驗檯的組成如圖4所示。
5EMB執行器壓力估算試驗
研究EMB執行器壓力估算的目的有兩個：一是用來進行執行器壓力估算，以省掉價格昂貴的壓力傳感器，從而減小執行器的體積、質量；二是實現壓力信號的冗餘檢測，從而增加EMB執行器的可靠性。試驗方法是，分別給電機施加不同的電壓，使執行器運動，並測量電機堵轉後各參數的值。本文共設置了13組試驗，每組試驗做3次，然後求取平均值，試驗結果見表2所列。
根據所測得的數據在Matlab中進行擬合，對於由於無刷直流力矩電機的特性是電流與輸出力矩成線性關係，所以電機電流與壓力的關係採用1階擬合，公式如下：
F=2.197I-0.74(3)
式中，F爲EMB執行器壓力；I爲電機電流。
根據各數據點在座標系中的分佈知，絲槓位移與壓力不成線性關係,所以進行高階擬合。擬合時發現，3階以上擬合與3階相似，所以本文以2、階擬合爲例說明，公式如下：
F=7.66S2+7.57S-1.187(4)
F=-31.75S3+62.24S2-19.31S+2.0607(5)擬合曲線分別如圖5~圖7所示，相應的相關係數分別爲0.9977、0.9638、0.9722。由相關係數可知，3種情況都能達到較高的精度，且通過電機電流來估算EMB執行器壓力的精度較高；壓力與位移之間的2階擬合精度比3階擬合略差，但3階擬合時曲線不與位移成單調遞增的關係，與實際情況不符，且3階以上擬合與3階類似，所以壓力與位移的關係取2階擬合。另外，雖然通過電機電流進行壓力估算精度較高,但是在試驗過程中發現電流測量受外界干擾較大，所以實際應用時，應該採用電流估算爲主、以位移估算爲輔的冗餘壓力估算策略，從而提高EMB執行器的可靠性。
6結束語
a.針對某轎車研製了EMB執行器，並給出了EMB執行器的設計流程。
b.搭建了EMB執行器的壓力估算試驗檯，進行了壓力估算試驗。由試驗數據通過曲線擬合得到了電機電流與執行器輸出壓力的關係曲線及絲槓位移與執行器輸出壓力的關係曲線。結果表明，通過電流與絲槓位移均可估算得到執行器壓力，從而實現冗餘壓力估算，提高EMB執行器可靠性。