一、概述
一般說來，單片機的應用系統中都需要同時執行很多任務，我們可以利用實時操作系統來靈活地安排系統資源。rtx51是美國keil公司開發的一種小型的面向mcs51系列單片機的實時多任務操作系統，它可以工作於8051單片機以及派生家族中，簡化了複雜的軟件設計，縮短了項目週期。
二、rtx51介紹
rtx51有2個模式：rtx51完全模式和最小模式。rtx51最小模式版是rtx51完全版的一個子集，可以很容易地運行在8051系統上，而不需要外部ram（dxata）。rtx51完全模式有4個任務優先級，可以和中斷函數並行處理，各個任務之間通過使用“郵箱”系統來進行信號和消息的傳遞，可以動態地申請和釋放內存；同時，可以強制一個任務停止執行，等待一箇中斷，或者是其它中斷傳來的信號量或者消息。
（一）rtx51任務
rtx51包括2類任務：快速任務和標準任務。快速任務有很快的響應速度，每個快速任務使用8051一個單獨的寄存器組，並且有自己的堆棧區域。rtx51支持最大同時有3個快速任務。標準任務需要多一點的時間來進行任務切換，因此使用的內部ram相對快速任務要少，所有的標準任務共用1個寄存器組和堆棧。當任務切換的時候，當前任務的寄存器狀態和堆棧內容轉移到外部存儲器中。rtx51支持最大16個標準任務。
（二）rtx51任務狀態
（1）運行（runnign）當前正在運行的任務處於running狀態，同一時間只有1個任務可以運行。
（2）就緒（ready）等待運行的任務處於ready狀態，在當前運行的任務退出運行狀態後，就緒隊列中優先級最高的任務進入到運行狀態。
（3）阻塞（blocked）等待一個事件的任務處於blocked狀態，如果事件發生且優先級比正在運行的任務高，此任務進入運行狀態；如果優先級比正在運行的任務低，此任務進入ready狀態。
（4）刪除（d）沒有開始的任務處於刪除狀態。
（三）rtx51中斷處理
rtx51完全模式提供2種方法來處理中斷：一種是c51的中斷函數，另一種是rtx51的中斷。它又可以分爲快速任務中斷和標準任務中斷。對於中斷函數這種方法，它同時也可以在不使用rtx51的情況下使用，當中斷髮生的時候，程序就跳到了相應的中斷函數，它和正在運行的任務是互相獨立的，中斷的處理是在rtx51系統之外，和任務切換規則沒有關聯。對於任務中斷的方法，不管使用快速是標準任務來處理中斷，如果中斷髮生，等待中斷的任務就從“等待”狀態進入到就緒狀態，並按照任務切換規則進行切換。
（四）任務調度rtx51
包含一個事件驅動的任務調度機制，它能夠按照任務的優先級進行切換，也就是搶佔式多任務系統；另外還有一個可選的時間片輪轉切換任務模式，在這種模式下，rtx51使用8051內部定時器t0來產生定時節拍，各任務只在各自分配的定時節拍數（時間片）內執行。當時間片用完後，切換至下一任務運行，因此，各任務是併發執行的。同級別的任務是按照時間片分別佔用cpu的。rtx51任務有4個優先級：0、1、2可以分配給標準任務，優先級3是爲快速任務保留的。每個任務都可以等待事件的發生，而並不增加系統的負擔；任務可以等待消息、信號、中斷、超時事件或者它們的組合。
（五）任務控制
爲了能描述和控制任務的運行，rtx51爲每個任務定義了稱作任務控制塊的數據結構，主要包括四項內容：任務的代碼入口地址，位於code空間，2字節爲一個單位。
任務所使用堆棧棧底位置，位於idata空間，1字節爲一個單位。
任務的定時節拍計數器，在每一次定時節拍中斷後都自減一次。
任務狀態寄存器，用其各個位來表示任務所處的狀態。位於idata空間，以2字節爲一單位。
（六）定時器t0中斷服務程序的任務
（1）rtx51使用定時器t0作爲定時節拍發生器，是任務切換、時間片輪轉的依據。
（2）更新各個任務節拍數：將各任務節拍數寄存器減1，如果某任務超時，並且該任務正在等待超時事件，則將該任務置爲“ready”狀態，使其返回任務隊列。
（3）檢查自由堆棧空間：若自由堆棧空間範圍小於freestack（默認爲20字節）時，可以調用宏stack_error，進行堆棧出錯處理。
三、rtx51應用中應注意的問題
原則講rtx51可以應用到基於mcs51系列單片機組成的任何系統中。rtx51的`優點在於軟件開發週期短、效率高；由於rtx51在運行時需要佔用cpu的部分硬件資源，如通常佔用定時/計數器t0，且對堆棧深度要求較高，因此，在使用時應注意rtx51對硬件配置的要求。
（一）rtx51對硬件的要求
rtx51分爲完全模式和最小模式，對於rtx51完全模式，要求系統要有外部ram，同時，還應合理分配cpu的硬件資源，留出定時/計數器t0作爲系統多任務執行的時間片發生器；對於簡單的嵌入式系統，由於通常沒有外部ram，通常選擇rtx51最小模式。在最小模式下，定時/計數器t0用戶不能使用，而是留給系統作多任務切換的時間片發生器。
（二）合理分配任務的時間片數和任務優先級
在執行多任務時，由於各個任務處理時，需要的時間不同，任務對實時性要求不同，所以，應合理配置各個任務的時間片數，儘量使任務在規定的時間片內完成，減少任務間的消息傳遞，確保系統資源的使用效率。在rtx51完全模式下，應注意各個任務的優先級配置；在rtx51最小模式下，各個任務沒有優先級規定，各任務只能在時間片定時器的控制下並行執行。
四、結論
在can局域網節點設計過程中，我們成功地將rtx51最小模式應用到系統之中，簡化了系統的軟件設計，提高了開發效率，縮短了開發週期。